Tricarneiro, o drone - Ep. 6 - Primeiros Vôos

Pessoal,

Depois de muita luta, finalmente consegui fazer o Tricarneiro (meu tricóptero) voar bem! Vejam aí!


Ver direto no YouTube: http://youtu.be/S-g4FcGZLbM?list=UUgP9UJRSxYe687HhHYsBwYA

Para conseguir fazer isso, esta é a configuração que fiz na placa KK2.1:

PI Editor
Axis: Roll (Aileron)
P Gain: 35
P Limit: 100
I Gain: 25
I Limit: 20

PI Editor
Axis: Pitch (Elevator) - Profundor(?)
P Gain: 35
P Limit: 100
I Gain: 25
I Limit: 20
 

PI Editor
Axis: Yaw (Rudder) - Leme
P Gain: 15
P Limit: 80
I Gain: 20
I Limit: 20

Mode Settings
Self-Level: AUX (Channel 5)
Link Roll Pitch: Yes
Auto Disarm: Yes
CPPM Enabled: No

Stick Scaling
Roll (Ail):  30
Pitch (Ele): 30
Yaw (Rud) : 25
Throttle: 90

Misc. Settings
Minimum throttle: 10
Height Dampening: 0
Height D. Limit: 30
Alarm 1/10 volts: 105 (dispara o alarme de bateria fraca em 10,5 V)
Servo filter: 60
(antes de descobrir que meu tricóptero rodava descontrolado devido à configuração do Mixer Editor abaixo, mexi muito aqui sem nenhum sucesso)

 Self-level Settings
P Gain: 65
P limit: 65
ACC Trim Roll: 0
ACC Trim Pitch: 0

Camera Stab Settings
Roll gain: 0
Roll offset: 50
Pitch gain: 0
Pitch offset: 50

CPPM settings
Roll (Ail): 1
Pitch (Ele): 2
Throttle: 3
Yaw (Rud) : 4
AUX : 5 (lembra que o self level estava definido para AUX? É este canal 5)

Mixer Editor
CH:1
Throttle: 100
Aileron: -87
Elevator: 50
Rudder: 0
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor
CH:2
Throttle: 100
Aileron: 87
Elevator: 50
Rudder:-1 (acho que era para ser 0, não?)
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor
CH:3
Throttle: 100
Aileron:0
Elevator: -100
Rudder: 0
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor (esta é a configuração importante!)
CH:4
Throttle: 0
Aileron: 0
Elevator: 0
Rudder: -100
Offset:50
Type: Servo
Rate:Low

Se o seu tricóptero fica girando descontroladamente em parafuso sempre que sai do chão, confira esta configuração.

Ao trocar o mecanismo que dá suporte ao servo (que serve de leme e faz o movimento de yaw), tive que trocar de novo o rudder para 100 (positivo) e entendi o que acontece. Na peça fornecida pela Flight Test (a que uso neste vídeo), o servo fica virado para a frente, na direção da placa KK2.1. Nesta situação, o rudder deve ficar em -100. Se seu servo fica virado para trás (usando um servo mount do Turnigy Talon, como fiz depois), o rudder deve ficar em 100 (positivo).

Acontece que se o servo está virado na direção oposta ao que é esperado pela controladora, o controle dele deve ser invertido! Parece óbvio depois que vi as duas situações, mas não fazia ideia que existiam estas duas possibilidades... Agora você sabe! 
 

Motor Layout
No meu layout, os motores 1 e 3 giram na direção horária e o motor 2 na direção anti-horária. Se você inverter o controle do rudder, a controladora pode se confundir e mostrar todos os motores girando iguais. Não se preocupe com isso.

Meu motor 4 é o servo da cauda e os demais não foram utilizados.

Espero que este post ajude alguém que esteja com um tricóptero doido rodando / rotacionando no eixo Z sem rumo.

Desculpem pelas fotos. O tricóptero zanzou tanto pela grama e pela terra que o LCD ficou sujo por dentro... ; )

Abs!
Otávio

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