Tricarneiro - Ep. 7 - Detector de bateria fraca

Dicas de como configurar o sensor de voltagem (bateria fraca) da controladora kk 2.1 para multirotores como o tricóptero Tricarneiro, com frame Bat Bone (Flite Test).

Veja também dicas de como carregar baterias de LiPo (lítio polímero) com segurança.



No YouTube: http://youtu.be/mZW_C9y9VYA?list=UUgP9UJRSxYe687HhHYsBwYA

Para evitar curtos na placa, você deve garantir que não conectará o positivo da bateria no negativo do sensor de bateria.

Este cara foi mais extremo e arrancou o pino GND:

http://forum.flitetest.com/showthread.php?6922-First-Bat-Bone-Build/page3

Eu só o cobri com um jumper.

Abs!
Otávio

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Tricarneiro, o drone - Ep. 8 - Câmeras

Último vídeo do Tricarneiro (será?)

Neste vídeo, mostro as câmeras que já utilizei nele:

- Sony Action 
- Câmera chaveiro espiã (Mercado Livre)



No YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=UJ3ND7pyw30&list=UUgP9UJRSxYe687HhHYsBwYA

Este também é o primeiro vídeo que montei utilizando o kdenlive. Gostei muito!

Abraços,
Otávio

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Deixando o Kdenlive bonito no Debian XFCE

Quem acompanha meu canal no YouTube sabe que eu tenho usado o Openshot para editar vídeos (no final de cada vídeo sempre indico os softwares utilizados).

O Openshot é um software fácil e bonito, mas tem uns bugs muito irritantes.

Fui procurar alternativas e encontrei o Kdenlive.

O Kdenlive parece muito promissor, mas na instalação inicial ele é feioso demais. É frescura, eu sei, mas você ficar usando todos os dias um programa feio desmotiva qualquer um. Ainda mais depois de ter se esforçado para deixar o restante do sistema operacional bonito.

 

Lá fui eu, então, procurar um jeito de embelezar o Kdenlive. Tem um artigo bem completo e em português no blog "Grita! (Ricolândia)", mas vou dar algumas dicas aqui também.

O que você tem que fazer é instalar alguns pacotes de configuração visual do KDE. Alguns deixam bem claro na descrição a que se destinam:

gtk2-engines-oxygen
"Garante consistência visual entre GTK+ e aplicações baseadas em Qt sob o KDE". Traduzi do inglês e ainda não dá para entender nada, né? Instale e confie!

kde-config-gtk-style
"Janela para adaptar a aparência de aplicações GTK+ ao seu gosto sob o KDE". Ficou claro? Pois é.

qt4-qtconfig
"Qt é uma infraestrutura interplataforma de aplicações C++. O principal
recurso da Qt é o seu rico conjunto de widgets que fornecem funcionalidades padrões para a interface gráfica do usuário (GUI).

O programa de configuração da Qt permite que os usuários configurem a
aparência e o comportamento de qualquer aplicativo desenvolvido em Qt 4."

Taí uma explicação interessante! Na verdade, todo programa que roda no ambiente gráfico precisa saber como desenhar na tela. Ao invés do programador escrever que o computador deve desenhar um retângulo aqui para escrever o título e um círculo ali para ser um botão, ele utiliza uma biblioteca. Uma biblioteca é um conjunto de programas com uma função específica. GTK+ e Qt são duas bibliotecas bastante populares que cuidam de toda a parafernália necessária para desenhar janelas, botões, ícones e afins, permitindo que os programadores cuidem da funcionalidade do seu próprio programa ao invés de se preocupar com geometria e pixels.

Pois bem, com estes programas você já consegue fazer uma configuração básica.

Indo em "Menu de aplicativos" -> Configurações -> "Configurações do Qt 4", você já pode dizer que o estilo que você quer utilizar é o mesmo que das outras aplicações. Ou seja, você pode mudar o "GUI Style" para "GTK+".

Isso já vai ajudar um bocado, ajustando as cores e os ícones para o tema que você tinha configurado para o XFCE. Mas as letras continuam minúsculas (fonte 8).

Para ajustar isso, você tem que instalar mais um pacote.

systemsettings
"System Settings é uma interface de usuário aprimorada para configurar a área de trabalho e outros aspectos do sistema."
Na verdade, o systemsettings é um configurador do ambiente KDE (uma alternativa ao XFCE que estamos utilizando no resto do sistema). Só que vamos usá-lo para configurar a aparência de programas do KDE (como o Kdenlive) no nosso ambiente XFCE.

Como o systemsettings não é um programa feito para rodar no Debian XFCE, ele não aparece no Menu de Aplicativos, você tem que rodá-lo do terminal. Calma, você só executa ele de lá, mas configura numa janela normal. Abra um terminal e digite systemsettings.

Agora, sim!

Você já pode ir lá e configurar o tamanho das fontes. Você pode até deixar o kdenlive aberto. Quando você clicar "Apply" (Aplicar), as mudanças já serão visíveis no kdenlive. Eu coloquei letras com tamanho 12 para tudo.

No mesmo programa você pode alterar também cores, ícones e outras coisas, mas eu só aumentei a fonte.

Dentro do kdenlive eu ainda fechei a janela "Transição" e aumentei as outras arrastando-as pelos cantos. É, ficou mais parecido com o Openshot, eu sei, mas o que eu queria era facilitar a minha vida para poder publicar mais vídeos para vocês.

Abraços!
Otávio

Instalar impressora HP Laserjet 1020 no Debian Linux 7.7 (Wheezy) e Debian 8 (Jessie)

(Atualizado em 07/12/2014 para incluir configuração no Jessie)

Fiquei um tempão apanhando para colocar minha impressora para funcionar.

No fim, parece que o que funcionou foi instalar o pacote hannah-foo2zjs.

ATUALIZAÇÃO (em 07/02/2015): Para localizar o pacote, você precisa adicionar os repositórios contrib e non-free ao synaptic, como fiz neste outro post.

Com o pacote instalado, rodei em um terminal:  sudo hannah-foo2zjs

Com isso, pude escolher minha impressora (HP1020) no meio de muitas outras HP, Minolta, Samsung e Xerox.

Aí, marquei para fazer o download e pude adicionar a impressora normalmente pelo gerenciador de impressão do Debian.

-- ATUALIZAÇÃO (em 07/12/2014) --
A impressora parou de funcionar depois de ficar sem papel durante uma impressão. Por coincidência, eu tinha também instalado o Debian Jessie pouco antes e fiquei sem saber o que causou o problema. Para piorar, esta minha dica também deixou de funcionar. Caos! Uma semana sem impressora! Mas descobri como resolver:

1) Desinstalei todos os programas relativos à impressora. Usei a desinstalação completa (purge), que inclui as configurações. Nisso foram embora: cups, hplip, hpcups, hannah-foo2zjs, foo2zjs e quase tudo que tinha hp no nome.

2) Reiniciei o computador.

3) Reinstalei o cups e o hannah-foo2zjs.

4) Criei um link para o arquivo getweb:
  sudo ln -s /usr/sbin/getweb /usr/bin/getweb
(parece que esse pacote hannah-foo2zjs está abandonado e usa referência ao arquivo errado)

5) Rodei o hannah-foo2zjs e instalei o driver como ensinei acima:
  sudo hannah-foo2zjs

6) Reiniciei o computador

7) Instalei hplip e hplip-gui

8) Reiniciei o computador

9) Cliquei em "Menu de aplicativos" -> Configurações -> "Configurações da impressora"

10) Adicionei minha impressora, como se nada tivesse acontecido.

Mais uma coisa: quando o configurador de impressora ou o CUPS pedir usuário e senha, faça login como root.

E se for imprimir frente e verso, use essa minha dica do ano passado que ainda funciona direitinho:
Economizando papel no Linux

-- Fim da Atualização --

Espero que isso ajude outros em apuros com o cups, hplip, hpcups e outros tantos pacotes destinados a resolver problemas de instalação de impressoras no linux.

Abraços!
 

Deixando o Debian XFCE bonito e utilizável

Logo que você instala o Debian 8 Jessie (ou o Debian 7 Wheezy com XFCE), você fica com um Linux horroroso que não dá nenhuma vontade de usar.

Além de feio e esquisito, ele vêm com um browser estranho, um tal de Iceweasel que é uma versão bizarra do Firefox. Vou te ensinar a se livrar dele, mas antes vou executar algumas tarefas mais urgentes.

Muitas dicas eu tirei desse site em inglês, mas vou reproduzir aqui em português e explicar alguma eventual dificuldade que tive.

Primeiro, vá em Menu de aplicativos -> Sistema -> Gerenciador de pacotes Synaptic. Vou chamar esse programa só de Synaptic daqui para frente.

Dentro do Synaptic, vá em Configurações -> Repositórios.

Marque as caixas "Aplicativos compatíveis com a DFSG mas com dependências não-livres (contrib)" e "Aplicativos não compatíveis com a DFSG (non-free)". Isso vai te permitir instalar programas não livres. Aproveite e clique em "Other Software" e desmarque o CD-Rom. Clique em Fechar.

Clique no botão Recarregar.

Agora você já pode clicar na lupa e procurar pacotes de drivers não livres de que você precisa. Quase todos os micros usam placas de rede Realtek e o linux reclama da falta de um driver. No meu ficava assim:

[   12.244689] r8169 0000:03:00.0: firmware: agent aborted loading rtl_nic/rtl8168e-3.fw (not found?)
[   12.244790] r8169 0000:03:00.0: eth0: unable to load firmware patch rtl_nic/rtl8168e-3.fw (-2)

Esse driver (assim como outros da Realtek) está em um pacote chamado "firmware-realtek".

Se você tiver uma placa de vídeo Radeon ou outro equipamento que desconfia que não está bem instalado, procure o pacote "firmware-linux". Ele contém diversos drivers de vários fabricantes.

Para instalar qualquer programa, você clica com o botão direito nele e escolhe "Marcar para instalação". Depois clica em "Aplicar".

Hora de deixar o Linux mais bonito! Vá em "Menu de aplicativos" -> Configurações -> Aparência.

Escolha um Estilo de que goste. Eu gostei da Adwaita, mas preferi aumentar a fonte. Deixei Sans, mas com fonte 12 (o padrão é 10).

Hora de ajustar o papel de parede e o tamanho dos ícones no desktop. "Menu de Aplicativos" -> Configurações -> "Área de Trabalho". Eu escolhi ícones gigantes (54) no lugar do padrão (36). Coloquei também o papel de parede Aquarius.svg no lugar do default (ou do xfce-stripes).

Eu fico muito confuso com os "Espaços de trabalho" do Linux. Você pode abrir programas em várias "telas" e depois ficar navegando por essas telas. Eu acho isso esquisito e prefiro ficar com uma tela só. Para desligar, vá para "Menu de Aplicativos" -> Configurações -> "Espaços de Trabalho". Defini o Número de espaços de trabalho como 1.

Como tirei os outros espaços, posso tirar o seletor de espaço do painel (aquela barra no topo da tela). Para alterar um painel (o XFCE vem com dois deles), clique com o botão direito no painel, em  Painel e em "Preferências do painel". Selecione o "Alternador de espaço de trabalho" em Itens e clique no sinal de menos (-) para removê-lo.

Aproveite que está aí e mexa na posição e quantidade de painéis. Na barra de seleção no topo da janela, selecione o Painel 2. Clique no sinal de menos (-) para removê-lo também. No painel 1, eu aumentei o tamanho da barra para 46 e desmarquei o "trancar painel". Assim, eu posso arrastar a barra pegando pelas "alças" nos cantos dela. Arrastei para baixo.

Como aumentei o tamanho de vários botões, o menu dos programas ficou pequeno em comparação com o resto. Para aumentá-lo, vá em "Menu de aplicativos" -> Configurações -> "Gerenciador de Janelas".

Aumentei a fonte de título. Ficou "Sans Bold | 12" (era 9). Também troquei o tema dos botões. Em Estilo, escolhi "RedmondXP" (Windows XP). Ele ficou com uns botões grandes para minimizar, maximizar e fechar a janela com um x vermelho.

Aproveitei e cliquei em Teclado e mudei o botão de "Mostrar área de trabalho". Coloquei <Super>d (ou tecla do Windows + d), para ficar igual ao do computador do trabalho (que usa Windows 7).

Para mudar algum atalho é só você só achar o item que quer trocar e clicar duas vezes. Aí ele fica esperando você digitar o atalho que escolheu.

Outra coisa que eu gosto de fazer é deixar o computador funcionar sem senha. Eu prefiro que o pessoal daqui de casa consiga fazer coisas normais com meu usuário (como acessar a internet e jogar minecraft) do que criar uma senha para cada um. Para isso, você precisa configurar o autologin.

O problema é que o Debian não vem com um jeito fácil de fazer isso. Você tem que usar uma linha de comando que faz isso, mas é fácil de errar e estragar alguma coisa desse jeito. Preferi fazer em etapas:
1) Instalar o sudo (pasme! o Debian não vem com o sudo instalado)

 *Obs: meu Synaptic queria instalar o "sudo" de um CD. Como nunca tive um CD do Debian, fui em "Configurações" -> Repositórios -> "Other software" e desmarquei a caixa do cd-rom. Fechei a janela e cliquei Recarregar. Aí deu para instalar normal.

1.1. Clique na lupa e digite "sudo" (busque só por Nome, para restringir);
1.2. Procure o sudo na lista e clique sobre ele com o botão direito;
1.3. Selecione "Marcar para instalação";
1.4. Clique em aplicar.

2) Dar acesso ao seu usuário para utilizar o sudo:
2.1. Abra um terminal ("Menu de Aplicativos" -> "Emulador de Terminal").
2.2. Escreva "su" e aperte enter.
2.3. Digite a senha de root. (provavelmente pela última vez)
2.4. Escreva "usermod -a -G sudo seu_usuario" (trocando seu_usuario pelo seu login);
2.5. Reinicie o computador.

3) Mude o arquivo de configuração do lightdm
3.1. Abra um terminal ("Menu de Aplicativos" -> "Emulador de Terminal");
3.2. Escreva "sudo nano /etc/lightdm/lightdm.conf" e confirme com sua senha;
3.3. Desça a tela (com a seta para baixo do teclado) até achar [SeatDefaults] (com os colchetes);
3.4. Várias linhas abaixo (pouco acima de "#Seat configuration", você vai ver duas linhas assim:
  #autologin-user=
  #autologin-user-timeout=0
3.5. Apague o cerquilha ("#") dessas duas linhas. Na primeira, escreva seu login:
  autologin-user=seu_usuario
  autologin-user-timeout=0
3.6. Aperte Ctrl+X para sair. Confirme que quer salvar o buffer com "S" e aperte Enter quando ele perguntar o nome do arquivo.
3.7. Pronto! Agora você pode reiniciar o computador de novo e perceberá que não precisa mais colocar seu usuário e senha.


E os itens do painel?

Para item inicial, gostei do Menu Whisker:
http://gottcode.org/xfce4-whiskermenu-plugin/

Ele se parece com o botão Iniciar do Windows 7 ou com o menu inicial do Linux Mint. Eu acho muito mais fácil de usar, pois tem uma barra para procurar programas.

Também gosto de ter ali na barra um terminal pronto para uso e o browser.

Para instalar o Firefox no Debian, usei essa dica aqui:
http://www.whaleblubber.ca/install-firefox-debian/

1) Primeiro você baixa a versão que você quer. Eu queria a versão Linux 64-bit em português do Brasil: https://www.mozilla.org/en-US/firefox/all/?q=Portuguese%20%28Brazilian%29,%20Portugu%C3%AAs%20%28do%C2%A0Brasil%29

2) Cliquei para Salvar e abri a pasta Downloads. Lá, cliquei com o botão direito na janela e escolhi "Abrir terminal aqui".

3) Dentro do terminal, você descompacta o arquivo que baixou:
    tar xjf firefox-*

4) Isso vai criar uma pasta ali mesmo, que você deve mover para /opt/ com esse comando:
    sudo mv firefox /opt/firefox

5) E então você cria um link para este diretório na pasta de programas (/usr/bin) assim:
    sudo mv /usr/bin/firefox /usr/bin/firefox.old
(isso tira o tal do iceweasel do lugar onde queremos o firefox)
    sudo ln -s /opt/firefox/firefox /usr/bin/firefox
(isso cria o link. Tem dois firefox no começo do comando, é assim mesmo)

6) Agora você já pode dizer para o Debian que o firefox é um browser:
    sudo update-alternatives --install /usr/bin/x-www-browser x-www-browser /usr/bin/firefox 90

7) E depois é só rodar o Firefox uma vez com sudo:
    sudo firefox


Como colocamos o programa na pasta /opt/, seu usuário normal pode não conseguir atualizá-lo, então recomendo que você olhe de vez em quando se o Firefox está atualizado pelo menu Ajuda/Sobre o Firefox.

Nesta primeira execução, deixe somente o Firefox atualizar (ou te dizer que já está atualizado) e feche a janela. Ao executar um programa com "sudo" você está usando o perfil de root, que não é apropriado para tarefas do dia a dia.

Para usar normalmente o browser, você pode usar a opção "Navegador web" do menu do XFCE.

Pronto. Com estas dicas, seu Linux já deve ter ficado com uma cara bonita e mais agradável de se usar. Depois vou acrescentando dicas aqui se achar que preciso mudar mais coisas.

Abraços!

Instalando o Debian XFCE no Ultrabook Asus S46C

RESUMO PARA QUEM ESTÁ COM PRESSA: Se seu notebook é novo, instale o Debian 8 (Jessie). Esqueça o Wheezy (Debian 7) e poupe dores de cabeça.

Voltamos à programação normal:

Esta semana comprei um notebook novo para poder fazer atividades de edição de vídeo no Calango Hacker Clube.

O computador, um Ultrabook Asus S46C, é muito bom, mas vem com Windows 8 e eu queria usar Linux nele.

Antes de qualquer coisa, liguei a máquina, coloquei ela na rede e deixei o Windows 8 de fábrica fazer as mais de 100 atualizações. Só isso levou um dia inteiro, reiniciando o computador várias vezes. Acho que foi bom dar uma brincada com o notebook antes de detonar o sistema operacional, mas dispensaria essas atualizações se fosse fazer tudo de novo hoje.

Depois de ter certeza de que não queria usar o Windows 8, era hora de instalar o Linux. Ainda assim, sou medroso e não gosto de tomar atitudes irreversíveis. Assim, resolvi fazer uma cópia de backup das partições de recuperação que vieram no notebook, para o caso de um dia eu querer reinstalar o Windows 8. Vai que o notebook tinha algum recurso que só funciona no Windows?

Para essa tarefa, usei o Clonezilla.Clonezilla é uma distribuição Linux que permite você copiar partições inteiras. É como o Norton Ghost e outros programas do gênero. Você dá boot com ele e segue as instruções na tela. Tudo muito simples. Para o HD.

O notebook vem também com um drive SSD de 24GB. Esse eu achei que o Clonezilla ia copiar mais facilmente ainda, tão pequeno... Só que não. Tive que usar o bom e velho "dd", um comando conhecido como "destruidor de dados". O comando exato que usei foi esse aqui embaixo, mas eu estudaria bem o que isso faz antes de sair usando:
sudo dd if=/dev/sdb bs=4096 | gzip > dd-sdb.gz

Agora, sim. Gravei as cópias das partições em um HD externo e fiquei livre para começar a destruição!

Meu netbook está rodando o manjaro e meu desktop roda Ubuntu, mas desta vez optei pelo Debian. A versão estável dele é a 7.7 (Wheezy), então fui com ela.


Instalar o Debian 7.7 (Wheezy) foi muito tranquilo. Ele já dá umas sugestões de particionamento do disco e tudo. Dei uma estudada e decidi colocar as partições que gravam mais no HD, deixando o SSD com as partições mais "estáveis". Deixei a /home no HD também. Como nessa partição vão morar meus dados, é melhor que ela seja mais fácil de recuperar. Dizem que recuperar dados de um SSD beira o impossível.

Se alguém quiser uma sugestão de partições para usar o linux em um computador com HD e SSD, a minha ficou assim:
/ (root) = SSD = 1 GB (o Debian sugeriu 350MB);
/var = HD = 3 GB;
/tmp = HD = 400MB (essa poderia viver na memória RAM. Vou fazer isso um dia);
/swap = HD = 12 GB (essa não pode ficar no SSD de jeito algum);
/home = HD = todo o resto do HD (quase 1 TB);
/usr = SSD = 8.4 GB (essa partição é praticamente somente leitura);
(livre) = SSD = 6,5 GB (dizem que é bom deixar de 7 a 30% do SSD não particionado).
Sobrou um pouco de espaço no SSD, então criei uma partição "/ssd" para o caso de eu resolver usar depois.

O restante da instalação foi bem tranquila. Usei a versão XFCE do Debian. Eu ia com a LXDE, que é a mais leve de todas, mas não fui com a cara dela. É sempre bom experimentar versões "live" (que rodam direto do pendrive) antes de escolher.

A única coisa que não funcionou após a instalação inicial foi  o suporte à placa de vídeo Nvidia. De início, nem notei. Minha filha jogou Minecraft um dia inteiro usando só a placa de vídeo intel integrada.

Ahn?!

É isso mesmo! O notebook tem, na realidade, duas placas de vídeo: uma intel integrada e uma Nvidia GEForce de 2GB. E o que é melhor: usa um sistema que permite que a placa da Nvidia só seja utilizada quando é necessária (ou solicitada), o que permite uma economia de energia muito grande.

O problema desse recurso, chamado Optimus, é que ele é novo e precisa de softwares específicos para funcionar. Descobri que a melhor companhia para o Optimus é o Bumblebee. Óbvio! Nos Transformers e no Linux eles são os melhores amigos. Então eu fui à luta para tentar instalar o bumblebee. Se quiser ler mais sobre isso, pule para o epílogo deste post.

Depois de muito ralar, descobri que o problema não era com os drivers da Nvidia, mas sim com o suporte à placa da Intel. O que acontece é que a placa mãe do notebook só tem suporte no Debian Jessie (Debian 8) e por isso o Bumblebee não funciona no Debian 7 (Wheezy).

Eu já tinha configurado algumas coisas no notebook. Já tinha colocado um tema nas janelas (usei o redmondXP, que parece o Windows XP), tinha colocado um controle de volume e várias outras coisas sugeridas para se fazer depois de instalar o XFCE, inclusive instalar o Firefox. Assim, preferi atualizar a distribuição ao invés de instalar tudo de novo.

Atualizar do Wheezy para o Jessie foi bem fácil. Você só precisa editar o arquivo "/etc/apt/sources.list" e trocar tudo que diz "wheezy" para "jessie". Isso vai trocar os repositórios. Aí é só atualizar o sistema com os comandos:

sudo apt-get update 
sudo apt-get --download-only dist-upgrade 
sudo apt-get dist-upgrade

Achei muito tranquilo. Toda hora que precisava tomar uma decisão, o sistema deu explicações muito fáceis sobre o que tinha que ser feito. E em dois momentos ele deu erro mas sugeriu o comando a executar para consertar. Foi muito fácil.

Depois de atualizar para o Debian Jessie, o computador ficou muito rápido! Eu já tinha achado ele rápido com o Debian Wheezy, mas dei crédito ao i7 (meu desktop é um i5). Com o Jessie, ele ficou muito mais rápido.

Ah, sim, para usar a placa de vídeo nvidia, você precisa rodar os comandos com um "optirun" antes. Então, para jogar minecraft, meu comando agora é:

optirun java -Xmx1024M -Xms512M -cp minecraft.jar net.minecraft.bootstrap.Bootstrap

Parece muita coisa para rodar um joguinho, mas é só colocar tudo isso num atalho ou botão para colocar seu Minecraft no desktop.

Outra coisa boa a se fazer com o sistema instalado é colocar os caracteres "/" e "?" num lugar acessível. Afinal, quem usa linux sem a barra? Ou escreve sem interrogação? Para colocar a tecla "/?" entre o alt e o ctrl do lado direito (no lugar do botão estranho com uma lista), o comando é o seguinte:

xmodmap -e "keycode 135 = slash question"

E para fazer o XFCE rodar isto sempre que iniciar, você altera o script de inicialização dele. Basicamente, é copiar o arquivo /etc/xdg/xfce4/xinitrc para ~/.config/xfce4/ e colocar esse comando no começo dele.

Outra coisa que achei útil foi colocar o botão F9 para desligar o trackpad. O trackpad desse notebook é grande e fica atrapalhando quando digito. Então fui na configuração de teclado e associei um script para ligar e desligar o trackpad a esta tecla.

Bom proveito!

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Epilogo

Se você acha que consegue fazer o bumblebee rodar no wheezy e precisa ver mais motivos (com telas e log) para te convencer, continue lendo.

Esta foi minha odisséia em busca de colocar o bumblebee funcionando no wheezy:

Encontrei referência a um pacote "bumblebee-nvidia" e o google me disse que ele estava no repositório "contrib" em wheezy-backports:

https://packages.debian.org/wheezy-backports/utils/bumblebee-nvidia

Então adicionei esse repositório no meu synaptic:

deb http://http.debian.net/debian wheezy-backports main contrib

Depois de recarregar, o pacote bumblebee-nvidia ficou disponível, com suas inúmeras dependências:

Instalei e reiniciei. Para testar, tentei rodar "glxspheres", mas ele não existia:

otavio@otavio-note:~$ glxspheres
bash: glxspheres: comando não encontrado

Li que ele pertencia ao pacote mesa-utils, então instalei, mas não tinha também... Tinha um glxgears, no entanto:

Então rodei outro teste:

optirun

e o resultado foi:

[ERROR]You've no permission to communicate with the Bumblebee daemon. 

Try adding yourself to the 'bumblebee' group

Então eu fiz isso: sudo usermod -a -G bumblebee otavio
E confirmei se eu estava mesmo no grupo: groups otavio
E reiniciei o bumblebee:
sudo service bumblebeed restart

Recebi um ok, mas o resultado do optirun foi o mesmo...

Na falta de coisa melhor para fazer, reiniciei o computador...

Depois de reiniciar, consegui algum avanço:

otavio@otavio-note:~$ optirun glxgears
[   28.735500] [ERROR]Cannot access secondary GPU - error: 

[XORG] (EE) NVIDIA(0): Failed to initialize the NVIDIA GPU at PCI:1:0:0.  Please
[   28.735560] [ERROR]Aborting because fallback start is disabled.

Depois disso, o notebook ficou louco! Ligou o cooler e ficou mostrando mensagens sobre a bateria até desligar, uns dois minutos depois.

Ligando o computador de novo, fiz o seguinte:

sudo grep bumblebeed /var/log/syslog 
Nov 15 17:56:59 otavio-note bumblebeed[2924]: /usr/sbin/bumblebeed 3.2.1 started
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0): Failed to initialize the NVIDIA GPU at PCI:1:0:0.  Please
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0):     check your system's kernel log for additional error
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0):     messages and refer to Chapter 8: Common Problems in the
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0):     README for additional information.
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0): Failed to initialize the NVIDIA graphics device!
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) NVIDIA(0): Failing initialization of X screen 0
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: [XORG] (EE) Screen(s) found, but none have a usable configuration.
Nov 15 17:57:18 otavio-note bumblebeed[2932]: X did not start properly
Nov 15 18:00:35 otavio-note bumblebeed[2935]: /usr/sbin/bumblebeed 3.2.1 started

Descobri que o tal capítulo 8 que a mensagem referencia é do seguinte arquivo:

/usr/share/doc/nvidia-kernel-dkms/README.txt.gz

... mas isso não ajudou muito...

Tentei procurar mensagens no kernel:

otavio@otavio-note:~$ sudo grep bumblebeed /var/log/kern.log 
otavio@otavio-note:~$ sudo grep nvidia /var/log/kern.log 
Nov 15 17:57:17 otavio-note kernel: [   28.104207] nvidia: module license 'NVIDIA' taints kernel.
Nov 15 17:57:17 otavio-note kernel: [   28.194483] nvidia 0000:01:00.0: setting latency timer to 64

Dizem que essa história de "taints kernel" não quer dizer nada...

Então não obtive nenhuma ajuda aqui.

Começando a estudar tudo de novo, fui lá na página do Bumblebee e achei o seguinte:
https://wiki.debian.org/Bumblebee

Note wheezy-backports does not contain the newer xserver-xorg-video-intel package that is needed by newer intel cards. If you find yourself stuck with the fbdev or vesa driver then you'll need to upgrade to jessie or sid. 

Ou seja, dancei! Tive que trocar a versão do meu debian! Meu notebook deve usar uma dessas placas intel mais recentes...

O resultado eu já disse acima.

Tricarneiro, o drone - Ep. 6 - Primeiros Vôos

Pessoal,

Depois de muita luta, finalmente consegui fazer o Tricarneiro (meu tricóptero) voar bem! Vejam aí!


Ver direto no YouTube: http://youtu.be/S-g4FcGZLbM?list=UUgP9UJRSxYe687HhHYsBwYA

Para conseguir fazer isso, esta é a configuração que fiz na placa KK2.1:

PI Editor
Axis: Roll (Aileron)
P Gain: 35
P Limit: 100
I Gain: 25
I Limit: 20

PI Editor
Axis: Pitch (Elevator) - Profundor(?)
P Gain: 35
P Limit: 100
I Gain: 25
I Limit: 20
 

PI Editor
Axis: Yaw (Rudder) - Leme
P Gain: 15
P Limit: 80
I Gain: 20
I Limit: 20

Mode Settings
Self-Level: AUX (Channel 5)
Link Roll Pitch: Yes
Auto Disarm: Yes
CPPM Enabled: No

Stick Scaling
Roll (Ail):  30
Pitch (Ele): 30
Yaw (Rud) : 25
Throttle: 90

Misc. Settings
Minimum throttle: 10
Height Dampening: 0
Height D. Limit: 30
Alarm 1/10 volts: 105 (dispara o alarme de bateria fraca em 10,5 V)
Servo filter: 60
(antes de descobrir que meu tricóptero rodava descontrolado devido à configuração do Mixer Editor abaixo, mexi muito aqui sem nenhum sucesso)

 Self-level Settings
P Gain: 65
P limit: 65
ACC Trim Roll: 0
ACC Trim Pitch: 0

Camera Stab Settings
Roll gain: 0
Roll offset: 50
Pitch gain: 0
Pitch offset: 50

CPPM settings
Roll (Ail): 1
Pitch (Ele): 2
Throttle: 3
Yaw (Rud) : 4
AUX : 5 (lembra que o self level estava definido para AUX? É este canal 5)

Mixer Editor
CH:1
Throttle: 100
Aileron: -87
Elevator: 50
Rudder: 0
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor
CH:2
Throttle: 100
Aileron: 87
Elevator: 50
Rudder:-1 (acho que era para ser 0, não?)
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor
CH:3
Throttle: 100
Aileron:0
Elevator: -100
Rudder: 0
Offset: 0
Type: ESC
Rate: High

Mixer Editor (esta é a configuração importante!)
CH:4
Throttle: 0
Aileron: 0
Elevator: 0
Rudder: -100
Offset:50
Type: Servo
Rate:Low

Se o seu tricóptero fica girando descontroladamente em parafuso sempre que sai do chão, confira esta configuração.

Ao trocar o mecanismo que dá suporte ao servo (que serve de leme e faz o movimento de yaw), tive que trocar de novo o rudder para 100 (positivo) e entendi o que acontece. Na peça fornecida pela Flight Test (a que uso neste vídeo), o servo fica virado para a frente, na direção da placa KK2.1. Nesta situação, o rudder deve ficar em -100. Se seu servo fica virado para trás (usando um servo mount do Turnigy Talon, como fiz depois), o rudder deve ficar em 100 (positivo).

Acontece que se o servo está virado na direção oposta ao que é esperado pela controladora, o controle dele deve ser invertido! Parece óbvio depois que vi as duas situações, mas não fazia ideia que existiam estas duas possibilidades... Agora você sabe! 
 

Motor Layout
No meu layout, os motores 1 e 3 giram na direção horária e o motor 2 na direção anti-horária. Se você inverter o controle do rudder, a controladora pode se confundir e mostrar todos os motores girando iguais. Não se preocupe com isso.

Meu motor 4 é o servo da cauda e os demais não foram utilizados.

Espero que este post ajude alguém que esteja com um tricóptero doido rodando / rotacionando no eixo Z sem rumo.

Desculpem pelas fotos. O tricóptero zanzou tanto pela grama e pela terra que o LCD ficou sujo por dentro... ; )

Abs!
Otávio

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